Truyện xoay quanh hành trình tiêu diệt cái ác, bảo vệ Trái Đất, hệ Mặt Trời, thiên hà, và cả vũ trụ của nhóm chiến binh thủy thủ thái dương hệ. Bối cảnh chính của truyện là ở thành phố Tokyo, Nhật Bản thời hiện đại với nhân vật chính là Usagi Tsukino - một cô bé hậu đậu, học kém, làm việc gì cũng không nên thân, hay đi học muộn đã thế lại còn thường hay khóc nhè. Sau cuộc gặp gỡ định mệnh với mèo Luna, Usagi trở thành Thủy thủ Mặt Trăng (Sailor Moon) - chiến binh chính nghĩa tiêu diệt Thế Lực Bóng Đêm. Qua các cuộc chiến, cô gặp gỡ và kết bạn với các chiến binh khác là Thủy Thủ Sao Thủy (Sailor Mercury), Thủy Thủ Sao Hỏa (Sailor Mars), Thủy Thủ Sao Mộc (Sailor Jupiter), Thủy Thủ Sao Kim (Sailor Venus) và Tuxedo Mặt Nạ (Tuxedo Mask). Cả nhóm cũng khám phá ra thân thế thật sự của mình sau khi đồng hành chiến đấu cùng nhau.